ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

苏通长江大桥4号主墩钢吊箱设计

苏通长江公路大桥4号主墩钢吊箱是目前世界桥梁建筑中采用规模最大的施工设施。阐述了4号主墩钢吊箱设计理念,确定分析了首节吊箱的起吊、吊箱整体下沉定位、浇筑水下砼封底、吊箱内抽水及承台砼浇筑等主要工况,并采用了信息化施工等先进技术。使用及现场实例结果说明钢吊箱的结构设计是十分成功的。     

舰船模块化设计中信息集成化的数据信息模型研究

介绍了产品集成信息模型的基本框架和用STEP标准建立构件模型和装配模型的方法，并以球面隔壁为对象给出构件模型和装配模型的实例。     

温州乐清湾港区试挖槽监测分析

乐清湾避风条件好,潮流动力强,含沙量小,具有较好的建港条件。介绍了乐清湾试挖槽情况,对试挖槽进行了监测分析,指出数据分析表明试挖槽基本处于冲淤阶段,乐清湾港池开挖实行浅水深用的开发方案是可行的。     

高速船规范中有关强度衡准的讨论

通过对高速船极限强度状态的分析，讨论了板格的极限强度和两种总纵强度失效模式，给出了对应于两种失效状态下船体梁的极限弯矩计算方法，并结合实例计算分析，对中国船级社有关规范的总纵强度衡准进行了讨论。     

浅谈岩溶地区桥梁基础地质勘察与设计

通过某段高速公路多座桥梁基础地质勘察及设计,结合设计的不同阶段及岩溶地质发育形态,总结岩溶发育地区桥梁基础地质勘察、基础的选用、桩基础设计、洞顶板安全厚度计算等体会。     

基于直流漏泄电流的无铠装电缆绝缘性能检测方法

电缆绝缘性能的好坏对供电系统连续运行具有重要意义。采用直流漏泄电流方法,提出一种无铠装电缆的绝缘性能检测方法。该方法把电缆两端电流的同步测量,转换成电缆输出端开路时输入端电流的准确测量,简化了测量的复杂性,提高了直流漏泄电流的测量精度,改善了电缆绝缘性能的诊断准确度。该法用于地铁牵引变电站直流馈线电缆绝缘性能检测中,取得了良好的效果。     

可拓知识库的构建

提出采用关系数据库构建可拓知识库，利用可拓学中物元、事元来描述知识中的信息单元及其联系，对信息单元相关性进行评级，利用关系数据库的特点能对可拓知识库进行查询、插入、删除、更新操作，采用程序推理式的语言描述知识，使计算机能自学习，实现人工智能构建可拓知识库。     

基于牛顿迭代法的概位修正误差分析

介绍了双信号台测向定位中利用牛顿迭代法进行概位修正的方法,分析了牛顿迭代法对概位修正误差的消除过程。仿真结果表明：在满足舰船导航精度要求下,牛顿迭代法的迭代次数少,且误差很小,达到了概位修正的要求。     

对船舶手动火灾警报按钮安装处所的探讨

就船舶手动火灾报警按钮在船上的合理安装位置及其在PSC检查中争议的处理进行分析讨论,指出在PSC检查中应以确保船舶防火安全、有利于船舶火灾的早期报警为立足点,本着实事求是的态度处理该争议,但不能因此造成船舶不适当的延误。